#ifndef JUMP_H
#define JUMP_H

/* 宏 PI 圆周率定义 */
#ifndef PI
#define PI 3.1415926f
#endif

// typedef struct
// {                             // 跳跃参数结构体
//     float start_time = 0.0f; //跳跃开始的时刻 [s]
//     float prep_angle = 23;    //起跳准备时腿的角度 [度]
//     float jump_angle = 33;    //起跳瞬间腿的角度 [度]
//     float fall_angle = -10;   //起跳瞬间腿的角度 [度]
//     float prep_time = 0.95f;  // 起跳准备时间 [s]
//     float launch_time = 0.2f; // 收腿持续时间 [s]
//     float fall_time = 0.8f;   //收缩腿后持续时间恢复正常行为 [s]
//     float stance_height = 15.8f;  // 起跳之前腿的长度 [cm]
//     float jump_extension = 28.8f; // 空中最大伸腿长度 [cm]
//     float fall_extension = 15.8f; // 降落时的期望腿长 [cm]
// } JumpAction_t;
// extern JumpAction_t jump_action[];

extern float start_time_; //跳跃开始的时刻 [s]
extern float prep_angle;  //起跳准备时腿的角度 [度]
extern float jump_angle;  //起跳瞬间腿的角度 [度]
extern float fall_angle;  //起跳瞬间腿的角度 [度]
extern float temp_prep_angle;
extern float pre_prep_angle;

void ExecuteJump();
void BackSomersault();
// void StartJump(float start_time_s);
// void TrajectoryJump(float t, float launchTime, float stanceHeight, float downAMP) ;

#endif
